RESUMEN
En este proyecto se desarrollan algoritmos de control por visión para
vehículos prototípicos subacuáticos operados mediante enlace
hidroacústico y cámara externa e incorporada al vehículo. Los
algoritmos de control posibilitan el seguimiento de trayectorias
geométricas y cinemáticas prescriptas de antemano por el usuario, pero
también la navegación autónoma con toma de decisiones propias en base
al entorno. Los sensores de estados los constituyen primariamente las
propiedades de imágenes (frames) procesadas en tiempo real. El
vehículo así controlado se comporta inteligente- y adaptivamente a un
entorno subacuático difuso y variante en el tiempo. Se obtienen
resultados teóricos y experimentales.