RESUMEN
En este proyecto se desarrollan e implementan algoritmos de control
por visión para vehículos prototípicos subacuáticos dirigidos mediante
información de video provista por cámara a bordo. Se implementan:
sensor de visión (posición y cinemática), sistema de guía del
vehículo, comunicaciones de control entre actuadores y controlador, y
optimizador de velocidad instantánea para autonomía máxima. Una vez
instalados los componentes en un vehículo subacuático prototipo
existente, se define un entorno subacuático con una línea arbitraria
sobre el fondo para realizar experimentalmente el seguimiento de ésta
usando consumo mínimo de energía. Se obtienen tanto resultados
teóricos y validaciones experimentales.